バッテリー情報の取得

概要

ここでは、ルンバのバッテリー情報を取得する方法を説明します。
具体的には、充電中かどうかの取得と、充電する基地への移動を指示できます。

充電中かの取得

hrk::Roomba_driver::is_charging() を利用します。
このメソッドを呼び出すことで、充電中かどうかが取得できます。

充電する基地への移動

hrk::Roomba_driver::dock() を利用します。

以下に dock() メソッドを用いて充電の開始を指示するサンプルを紹介します。 dock() メソッドを呼び出した後に、実際に充電を開始したかを is_charging() を用いて監視しています。

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include "Roomba_driver.h"
#include "robot_utils.h"
#include "point_utils.h"
#include "delay.h"
#include "ticks.h"
#include "log_printf.h"

#include <cstdio>

using namespace hrk;
using namespace std;


int main(int argc, char *argv[])
{
    static_cast<void>(argc);
    static_cast<void>(argv);

    Roomba_driver robot;
    if (!robot.open("/dev/ttyUSB0")) {
        cerr << FILE_POSITION() << robot.what() << endl;
        return 1;
    }

    // 充電を指示
    robot.dock();

    // 充電状態を確認する
    const double Timeout_second = 10.0;
    long first_ticks = ticks_sec();
    long spent_time;
    PositionF previous_position = robot.position();
    do {
        long current_ticks = ticks_sec();
        spent_time = current_ticks - first_ticks;

        // 移動しなくなったら、基地への移動が完了したとみなして電源を切る
        // 最初に移動し始めるまでの数秒間は、この判定を行わないようにする
        PositionF current_position = robot.position();
        if ((spent_time > 4.0) &&
            (distance_to(PointF(current_position.x(), current_position.y()),
                         PointF(previous_position.x(),
                                previous_position.y())) <= 0)) {
            robot.power_down();
        }
        previous_position = current_position;

        // 充電を開始したら、処理を抜ける
        if (robot.is_charging()) {
            cout << "dock success!" << endl;
            return 0;
        }
        delay_sec(0.1);

    }  while (spent_time < Timeout_second);

    cout << "dock fail." << endl;
    return 1;
}