encCtrl.h File Reference

エンコーダ制御 More...

#include "robotParams.h"
#include "cpp_extern_macro.h"

Include dependency graph for encCtrl.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

Go to the source code of this file.

Classes
struct	encInfo_t
	エンコーダ制御用の構造体 More...
Defines
#define	ENC_PULSE   512 * 4
Enumerations
enum	EncDirSetting { ENC_CCW_TO_PLUSE = -1, ENC_CW_TO_PLUSE = +1 }
	エンコーダ値が増加したときのモータの回転方向を設定 More...
Functions
void	initEnc (void)
	エンコーダデバイスの初期化
void	initEncInfo (const unsigned char id, encInfo_t *enc)
	エンコーダ制御用の構造体を初期化
void	updateEncDiff (encInfo_t *enc)
	エンコーダ値を更新する
int	getEncDiff (encInfo_t *enc)
	エンコーダ値の変位を取得する
Variables
	BEGIN_C_DECLS
	END_C_DECLS

---

Detailed Description

エンコーダ制御

エンコーダデバイスの管理を行う(SH7045F依存)

Author:

Satofumi KAMIMURA

Id

encCtrl.h,v 1.1 2004/06/09 01:07:20 satofumi Exp

Definition in file encCtrl.h.

---

Define Documentation

#define ENC_PULSE   512 * 4

エンコーダの分解能

Definition at line 30 of file encCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

---

Enumeration Type Documentation

enum EncDirSetting

エンコーダ値が増加したときのモータの回転方向を設定

早い話、モータが CW に回転したときにエンコーダ値が減少する場合には ENC_CCW_PLUSE を用いる。

Enumerator:

ENC_CCW_TO_PLUSE	CCW にモータが回転するとエンコーダ値が増加
ENC_CW_TO_PLUSE	CW にモータが回転するとエンコーダ値が増加

Definition at line 23 of file encCtrl.h.

---

Function Documentation

void initEnc

(

void

)

エンコーダデバイスの初期化

エンコーダ制御に用いる入力端子を初期化する。

Definition at line 18 of file runDeviceSimulate.cpp.

void initEncInfo	(	const unsigned char	id,
		encInfo_t *	enc
	)

エンコーダ制御用の構造体を初期化

エンコーダ制御用の構造体のメンバ変数を初期化する。

Parameters:

	id	[i] エンコーダデバイスID
	enc	[o] エンコーダ制御用の構造体

Definition at line 25 of file runDeviceSimulate.cpp.

References encInfo_t::diff, ENC_CW_TO_PLUSE, encInfo_t::enc_direction, encInfo_t::id, encInfo_t::prev, and encInfo_t::total.

void updateEncDiff

(

encInfo_t *

enc

)

エンコーダ値を更新する

エンコーダ値の変位量を更新する

Parameters:

enc

[i/o] エンコーダ制御用の構造体

Attention:

制御周期毎に１度だけ読み出すべき

Definition at line 33 of file runDeviceSimulate.cpp.

References encInfo_t::diff, encInfo_t::enc_direction, encInfo_t::id, encInfo_t::prev, and encInfo_t::total.

int getEncDiff

(

encInfo_t *

enc

)

エンコーダ値の変位を取得する

前回の制御周期におけるエンコーダ値の変位量をエンコーダ制御用の構造体に格納すると同時に、返り値として返す。

Parameters:

enc

[i/o] エンコーダ制御用の構造体

Return values:

エンコーダの変位量

Definition at line 105 of file encCtrl.c.

References encInfo_t::diff.