runState.cpp

/*
  移動コマンドのスタック管理サンプル
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#if !MONITOR
#include <runCtrl.h>
#else
#include <mRunCtrl.h>
#endif
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

using namespace VXV;


// その場で１回転する
static void subAction(RunInterface& run) {
  run.stop();
  while (!run.isStable()) {
    VXV::Delay(100);
  }

  run.rotateAngle(deg(-360));
  while (!run.isStable()) {
    VXV::Delay(100);
  }
}


int main(int argc, char *argv[]) {
  try {
#if !MONITOR
    RunCtrl run;
#else
    mRunCtrl run;
    vmonitor::show();
#endif
    if (run.connect(argc, argv) < 0) {
      printf("RunCtrl::connect: %s\n", run.what());
      exit(1);
    }

    // ２秒毎にその場回転の移動コマンドを発行する
    run.followCircle(Grid(0, 0), 500);
    for (int i = 0; i < 3; ++i) {
      VXV::Delay(2000);
      
      // 発行中の移動コマンド、速度設定を待避
      run.push_runState();
      
      subAction(run);

      // 発行中の移動コマンド、速度設定を復帰
      run.pop_runState();

      // 最後に発行した移動コマンドの再発行
      run.lastMoveCommand();
    }

  } catch (std::exception& e) {
    printf("exception: %s\n", e.what());
  }
  return 0;
}