独立駆動二輪 More...

#include <Differential_drive.h>

Public Member Functions
void	set_count_per_1m (int count)
	1 [m] あたりのエンコーダ変位

void	set_count_per_1rotate (int count)
	1 回転あたりの両輪のエンコーダ変位の差

void	update_position (int left_difference, int right_difference, double timestamp)
	推定自己位置の更新

std::pair< double, double >	update_control (double timestamp)
	経路追従の更新

bool	set_straight_velocity (double m_per_sec)
	並進速度を指定する

double	straight_velocity () const

bool	set_rotate_velocity (const Angle &angle_per_sec)
	回転角速度を指定する

Angle	rotate_velocity () const

bool	set_straight_acceleration (double m_per_sec2)
	並進の加速度を指定する

bool	set_rotate_acceleration (const Angle &angle_per_sec2)
	回転の加速度を指定する

bool	set_straight_tiny_acceleration (double m_per_sec2)
	並進について、ゼロとみなす加速度を指定する

bool	set_rotate_tiny_acceleration (const Angle &angle_per_sec2)
	回転について、ゼロとみなす加速度を指定する

bool	set_path_tiny_difference (double m)
	位置制御にて、十分に近いとみなせる距離を指定する

PositionF	position ()
	推定自己位置の取得

std::pair< double, double >	wheels_velocity ()

bool	set_position (const PositionF &position)
	位置の登録

double	path_change_distance ()
	経路の切替えが適切に行える最短距離を返す

bool	is_stable ()
	移動コマンドの動作が安定したかを返す

bool	follow_line (const PositionF &line)
	追従させる直線を指定する

bool	follow_circle (const PointF &center, double radius)
	追従させる円を指定する

bool	stop_to_line (const PositionF &line)
	直線上で停止させる

bool	spin (const Angle &spin_angle)
	指定した角度だけ回転させる

bool	spin_to_direction (const Angle &target_angle)
	指定した向きで停止させる

bool	stop ()
	停止させる

bool	control_wheel_velocity (double right_m_per_sec, double left_m_per_sec)

Detailed Description

独立駆動二輪

The documentation for this class was generated from the following files:

lib/robot/Differential_drive.h
lib/robot/Differential_drive.cpp

Public Member Functions

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