ロボット用インターフェース More...

#include <Run_driver.h>

Inheritance diagram for hrk::Run_driver:

Collaboration diagram for hrk::Run_driver:

Public Member Functions
virtual const char *	what () const =0
	状態を示すメッセージを返す More...

virtual void	close ()=0
	接続を閉じる

virtual void	set_connection (Connection *connection)=0
	接続オブジェクトを設定する

virtual Connection *	connection ()=0
	接続オブジェクトを返す

virtual void	set_straight_velocity (double m_per_sec)=0
	並進速度を指定する

virtual double	straight_velocity () const =0
	並進速度を取得する

virtual void	set_rotate_velocity (const Angle &angle_per_sec)=0
	回転角速度を指定する

virtual Angle	rotate_velocity () const =0
	回転角速度を取得する

virtual void	set_straight_acceleration (double m_per_sec2)=0
	並進加速度を指定する

virtual void	set_rotate_acceleration (const Angle &angle_per_sec2)=0
	回転角加速度を指定する

virtual PositionF	position (const Locatable *coordinate=Global) const =0
	推定自己位置の取得 More...

virtual void	set_position (const PositionF &position, const Locatable *coordinate=Global)=0
	位置の登録

virtual double	path_change_distance ()=0
	経路の切替えが適切に行える最短距離を返す

virtual bool	is_stable ()=0
	移動コマンドの動作が安定したかを返す

virtual void	follow_line (const PositionF &line, const Locatable *coordinate=Global)=0
	追従させる直線を指定する More...

virtual void	follow_circle (const PointF &center, double radius, const Locatable *coordinate=Global)=0
	追従させる円を指定する More...

virtual void	stop_to_line (const PositionF &line, const Locatable *coordinate=Global)=0
	直線上で停止させる More...

virtual void	spin (const Angle &spin_angle)=0
	指定した角度だけ回転させる

virtual void	spin_to_direction (const Angle &target_angle, const Locatable *coordinate=Global)=0
	指定した向きで停止させる More...

virtual void	stop ()=0
	停止させる

virtual double	distance_to (const PointF &point, const Locatable *coordinate=Global)=0
	点とロボットとの距離を返す

virtual double	distance_to_perpendicular (const PositionF &line, const Locatable *coordinate=Global)=0
	ベクトルの始点を通る垂線とロボットとの距離を返す More...

virtual Angle	angle_to (const Angle &angle, const Locatable *coordinate=Global)=0
	向きとロボットとの角度差を返す