LMS511 用に開発している C++ ドライバの Lms_driver で、マルチエコー情報を扱うあたりを実装した。
とりあえずは利用できるようになったので、ここまでの実装を hrk_lidar という名前のライブラリとして公開した。URG や LMS センサ用の C++ ドライバで Windows, Linux, Mac で動作する。
hrk_lidar, Lidar_viewer パッケージのダウンロードページ
https://bitbucket.org/satofumi/hobby_robot_sdk/downloads
ドライバの細かな修正は、使いながら行っていきたい。
あとは、このドライバで利用している Viewer も Lidar_viewer という名前のパッケージにして公開した。(Windows 版 binary は Lidar_viewer_win? という名前)
今後は、前回の実験で取得したデータを解析するあたりを行いたい。
作成中の Lms_driver で取得した距離が 1/2 になっていたので修正した。
LMDscandata コマンド応答の Scale Factor が x2 なのに、取得した距離データをそのまま表示していたのが原因だった。
修正前
修正後
引き続き、強度情報を取得したりするあたりを実装したい。
仕事に関係して SICK 社の LMS511 という距離センサを買ってもらったので、それを使うための C++ クラスを作成した。
https://bitbucket.org/satofumi/hobby_robot_sdk/src/0916bb0ee31d6aa207749dfab44581e53ebea180/lib/lidar/Lms_driver.cpp?at=default
単に「作成した」とか書くと簡単に作ったように思えるが、使う日まで時間がないのに同僚からの「時間ないんだし付属してきたライブラリがあるなら、それ使えば？」というコメントに、「Java とか使いたくないし、自分で C++ で書いた方が早く使える気がする」とか返したりしたが…、作り始めたら割と面倒だわ出発の時刻が迫ってくるわで大変だった。みなさん、準備はちゃんとしましょう。
作ったライブラリは以前に作成した URG 用のクラス Urg_driver と同様 Lidar クラスを継承しているので、URG 用に作ったツールなんかがそのまま利用できるといいなー、と思っている。
ただ、未実装な機能が多いので引き続き実装していきます。