暇なわけではないが、メイン仕事をする気が起きなかったので Lms_driver.cpp に強度情報を取得するあたりの機能を実装した。
https://bitbucket.org/satofumi/hobby_robot_sdk/src/b5734dc0ba50bf78957748e978cf05223d2d1f3d8/lib/lidar/Lms_driver.cpp?at=default

正面に回帰反射版を置いたところ、そこの値が 16 進数の 8 bit 表記で 0xFE になっているのが確認できた。（0xFF には、ならないようだ）

強度データが 0xFE になる特性を利用すれば、反射版かどうかの判定が簡単にできるはず。是非、次回の実験時にこのあたりの情報をうまく使っていきたい。

残るは複数エコーを取得するあたりだが、その実装はまた今度にしたい。