LMS511 用に開発している C++ ドライバの Lms_driver で、マルチエコー情報を扱うあたりを実装した。

とりあえずは利用できるようになったので、ここまでの実装を hrk_lidar という名前のライブラリとして公開した。URG や LMS センサ用の C++ ドライバで Windows, Linux, Mac で動作する。

hrk_lidar, Lidar_viewer パッケージのダウンロードページ
https://bitbucket.org/satofumi/hobby_robot_sdk/downloads

ドライバの細かな修正は、使いながら行っていきたい。
あとは、このドライバで利用している Viewer も Lidar_viewer という名前のパッケージにして公開した。(Windows 版 binary は Lidar_viewer_win? という名前)

今後は、前回の実験で取得したデータを解析するあたりを行いたい。